西汉长沙定王之子刘遂
明朝岷王朱鞭
明末桂王朱由榔
汉武帝元朔五年（公元前124）封长沙定王之子刘遂为都梁候国敬候，候址今市城郊七里桥，世袭历时131年。汉武帝元鼎六年（公元前111年）设都梁县，属零陵郡。
三国吴宝鼎元年（公元266年）复为武冈县，属昭陵郡。宋徽宗崇宁五年（公元1106年）升为武冈军，军治今市城区，属荆州湖南路，辖武冈、绥宁、新宁县。元置武冈路总管府。明洪武元年（1368年）改武冈路为武冈府。明洪武九年（1376年）改武冈府为武冈州，辖新宁县，属宝庆府。明成祖永乐二十一年（1423年）十月，岷王朱鞭（朱元璋第18子）从云南迁武冈州城，翌年建王邸，世袭14代，历时272年。
清顺治四年（1647年即南明永历二年）四月，桂王朱由榔迁武冈，以岷王府为皇宫，改武冈州为奉天府；八月，永历帝败走黔滇，武冈复为州。清承明制。雍正二年（1724年），新宁县直属宝庆府。
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